AGV舵轮驱动有四种方式：

一、单驱动

用于三轮车型：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮（分布在车体轴线的两边）。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合

二、差速驱动

常见有三轮和四轮两种车型：两个固定驱动轮（分布在车体轴线的两边），一个（三轮车型）或两个（四轮车型）从动自由轮，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型，因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航，故对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制。

三、双驱动

用于四轮车型：两个驱动兼转向轮，两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位（万向）行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似，对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制；此外，结构复杂，成本较高。

四、多轮驱动

用于八轮车型：四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位行驶。应用于重载行业输送，结构复杂，成本较高。

对于不同驱动方式的AGV来说，由于它的运动学模型不一样，对应的导引控制算法也是不同的。米克力美AGV

驱动轮产品分两大系列：卧式驱动轮和立式驱动轮（水平和垂直驱动轮）

驱动轮齿轮箱采用高阻力精密齿轮构成，高效率和最小的间隙，提供高效率的同时静音效果极佳。

广泛应用于不同的应用领域，例如在物料搬运，清洁，农业，机场（GSE），AGV搬运机器人，剪叉式升降机，高空作业平台车，娱乐设施（例如转盘过山车等）。

交叉滚子轴承和交叉滚子转盘轴承(交叉圆柱滚子回转支承）在结构和功能上十分相近，比如在精度上，都有高刚性，高稳定旋转力矩，长寿命等方面表现都非常优秀。在数控机床转台以及分度盘上，数控立式磨床、机床直驱马达等机械设备上，在工业机器人肩部、腰部、腕部、肘部、手指关节等部位，以及高精密的医疗器械、光学设备等高精度数控加工设备上越来越多的放弃了传统的设计，进而采用性能更好的精密交叉滚子轴承。

交叉滚子转盘轴承国内通俗又叫交叉滚子回转支承或者交叉滚子回转轴承，相对于三排滚子组合结构的回转支承，具有尺寸小、精度等级高、刚性高、承载负荷大和抗损坏等特点。交叉滚子转盘轴承经常会用在斗轮机，超重运输机械，港口机械，采挖机械，公园游艺机，灌装机，建筑工程机械和导弹发射架等大型回转装置上，对工程机械产品起到非常重要的帮助作用。精密交叉圆柱滚子轴承具有旋转精度高、抵抗变形能力强、承载能力大以及结构设计灵活等一系列优点，被广泛应用于工业机器人的关节部和旋转部、数控回转工作台、精密测试转台、光学望远镜以及大型雷达天线等精密装备中。转盘轴承作为精密回转装备中的核心零部件起到了至关重要的作用，影响轴承回转精度的主要因素有轴承制造精度、轴承刚性。交叉滚子轴承的滚动体一般采用圆柱或者圆锥滚子在单一滚道槽里边呈十字交叉相互排列形式，滚子之间通过黄铜保持器或者工程塑料隔离块间隔起来，从而具有较高的旋转精度、较大的承载力、较小的外形尺寸及较高的旋转速度和刚性，并且具有很广泛的用途。交叉滚子轴承适用于工业机器人关节、数控转台、DD马达、医疗设备等领域。

交叉滚子轴承的优势

1、交叉滚子轴承可以很方便地装配于主轴的各个方向，可以通过标准化和系列化实现大批量生产，装配使用比较方便。

2、交叉滚子轴承能同时承受径向和轴向载荷，所以交叉滚子轴承可以比多套组合的轴承结构要简化很多。

3、交叉滚子轴承由于高旋转功效和低散热量，润滑油脂耗费小。

4、交叉滚子轴承径向和轴向尺寸都可以极限化，因此节约按照空间，可以使用再空间条件尺寸要求小的高精度、高刚性场合。

交叉滚子转盘轴承由两个座圈组成，结构紧凑，重量轻，制造精度高，装配间隙小，对安装精度要求高，滚子为1：1交叉排列，能同时承受轴向力倾覆力矩和较大的径向力。因为滚子在呈90°的V型沟槽滚动面上通过间隔保持器被相互垂直排列，这种设计使交叉滚子转盘轴承就可以承受较大的径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷。

洛阳交叉滚子转盘轴承的主要特点：

首先，结构方面交叉滚子转盘轴承相对简单的多，通过一排在单滚道上相互交叉排列的圆柱形滚动体，就可以得到相当大的轴向、径向承载力及倾覆力矩。另外，交叉滚子转盘轴承不会发生滚子的一方接触现象或者锁死现象，同时因为标准型交叉滚子转盘轴承内外环是分割的结构，间隙可以调整，即使被施加预压力，也能获得高精度的旋转运动。

交叉滚子转盘轴承相对于普通转盘轴承的优势：

1、交叉滚子转盘轴承所能达到的精度等级要远高于普通转盘轴承，能达到的径向跳动、轴向跳动要远高于普通转盘轴承。

2、交叉滚子转盘轴承刚性比普通转盘轴承大得多，运转噪音要比交叉滚子轴承小，所以，在低噪音的工作环境，选择交叉滚子转盘轴承要好一些。

3、结构方面交叉滚子转盘轴承和普通转盘轴承相比，交叉滚子转盘轴承结构相对简单的多，通过一排在单滚道上相互交叉排列的圆柱形滚动体，就可以得到相当大的轴承向、径向承载力及倾覆力矩，而普通转盘轴承必须通过三排圆柱形滚动体在三排滚道上顺序排列，才能达到相同的效果。这样下来，交叉滚子转盘轴承要比普通三排滚子转盘轴承占用空间要小得多，重量更轻便化。

在结构方面，交叉滚子转盘轴承和交叉滚子轴承结构相对传统轴承要简单很多，通过多排排列的圆柱形滚动体，就可以得到相当大的轴向、径向承载力及倾覆力矩，结构相对简单得多，而传统轴承必须通过多套轴承顺序排列，才能达到相同的效果，这在设计和装配安装方面就带来了很大的方便。交叉滚子转盘轴承结构和交叉滚子轴承的单排滚道结构，相对于传统轴承，占用设备的空间要小很多，装配难度也大幅度降低。